Kebşirleýiş robotlary kebşirlemek bilen meşgullanýan senagat robotlarydyr (kesmek we pürkmek ýaly).Halkara standartlaşdyryş guramasynyň (ISO) Senagat maşynlary adaty kebşirleýiş roboty hökmünde kesgitlenilýär, senagat roboty senagat awtomatizasiýasy üçin üç ýa-da has köp programmirläp bolýan oklary bolan köpugurly, programmirläp bolýan, awtomatiki dolandyryş operatory (Manipulýator).Dürli ulanylyşy ýerleşdirmek üçin robotyň iň soňky şahasynda mehaniki interfeýs bar, adatça birleşdiriji flanes, dürli gurallar ýa-da ahyrky hereketlendirijiler bilen enjamlaşdyrylyp bilner.Kebşirleýiş robotlary, kebşirlemek, kesmek ýa-da gyzgyn pürkmek üçin iň soňky ok flanesleri kebşirleýji pyçaklar ýa-da kebşirleýji (kesýän) ýaraglar bilen enjamlaşdyrylan senagat robotlarydyr.

Elektron tehnologiýanyň, kompýuter tehnologiýasynyň, san gözegçiliginiň we robot tehnologiýasynyň, awtomatiki kebşirleýiş robotlarynyň ösmegi bilen, 1960-njy ýyllarda önümçilikde ulanylyp başlanyndan, tehnologiýasy ösüp başlady, esasanam aşakdakylar barartykmaçlyklary:

1) Kebşirlemegiň hilini durnuklaşdyrmak we gowulaşdyrmak, kebşirlemegiň hilini san görnüşinde görkezip biler;

2) zähmet öndürijiligini ýokarlandyrmak;

3) Zähmetkeşleriň zähmet güýjüni ýokarlandyrmak, zyýanly şertlerde işlemek;

4) Işçileriň iş ukyplaryna bolan talaplary azaltmak;

5) Önümi üýtgetmegiň we üýtgetmegiň taýýarlyk siklini gysgaldyň, degişli enjam maýa goýumlaryny azaldyň.

Şonuň üçin durmuşyň ähli gatlaklarynda giňden ulanyldy.

Kebşirleýiş roboty esasan iki bölegi öz içine alýar: robot we kebşirleýiş enjamlary.Robot robot korpusyndan we dolandyryş şkafyndan (apparat we programma üpjünçiligi) ybarat.Kebşirleýiş enjamlary, ark kebşirlemek we ýer bilen kebşirlemek, kebşirleýiş elektrik üpjünçiliginden (dolandyryş ulgamyny goşmak bilen), sim iýmitlendirijisinden (ark kebşirlemek), kebşirleýji ýaragdan (gysgyçdan) we ş.m.Akylly robotlar üçin lazer ýa-da kamera datçikleri we dolandyryş elementleri ýaly duýgur ulgamlar hem bolmaly.

Kebşirleýiş robot diagrammasy

Dünýäde öndürilen kebşirleýiş robotlary esasan bilelikdäki robotlar, olaryň köpüsinde alty ok bar.Olaryň arasynda 1, 2, 3 oklar ahyrky guraly dürli giňişlik ýerlerine iberip biler, 4, 5, 6 ok bolsa guralyň duruşynyň dürli talaplaryny çözmek üçin.Kebşirleýji robot korpusynyň mehaniki gurluşynyň iki esasy görnüşi bar: biri parallelogram gurluşy, beýlekisi gapdal (swing) gurluş.Gapdal oturdylan (swing) gurluşyň esasy artykmaçlygy, robotyň iş meýdanynyň bir sfera ýetmegine mümkinçilik berýän ýokarky we aşaky gollaryň köp işidir.Netijede, robot poluň ýerini tygşytlamak we ýerdäki zatlaryň akymyny ýeňilleşdirmek üçin raflaryň üstünde işläp biler.Şeýle-de bolsa, gapdal oturdylan robot, kantilweriň gurluşy üçin 2 we 3 ok, adatça kiçi ýük robotlary üçin arkany kebşirlemek, kesmek ýa-da sepmek üçin robotyň berkligini peseldýär.Parallelogram robotyň ýokarky goly leňňer bilen hereket edýär.Leňňer aşaky goly bilen parallelogramyň iki tarapyny emele getirýär.Şeýlelik bilen atlandyryldy.Paralelogram robot iş ýeriniň irki ösüşi birneme kiçi (robotyň öň tarapy bilen çäklenýär), tersine işlemek kyn.Şeýle-de bolsa, 1980-nji ýyllaryň ahyryndan bäri işlenip düzülen täze parallelogram robot (ölçegli robot), iş meýdanyny robotyň berkligi bolmazdan, robotyň ýokarsyna, arkasyna we aşagyna çenli uzaldyp bildi, şonuň üçin giňden üns berildi.Bu gurluş diňe bir ýagtylyk üçin däl, eýsem agyr robotlar üçinem amatlydyr.Soňky ýyllarda, kebşirleýji robotlar (100-den 150 kg çenli) esasan parallelogram gurluş görnüşli robotlary saýlaýarlar.

Aboveokardaky iki robotyň şahalarynyň her biri swing hereketi üçin ulanylýar, şonuň üçin sero hereketlendirijisi swing iňňe tigirini (RV) reduktor (1 to3 ok) we garmoniki reduktor (1-6 ok) bilen hereket edýär.1980-nji ýyllaryň ortalaryndan öň elektrik bilen işleýän robotlar DC servo hereketlendirijileri bilen işleýärdi we 1980-nji ýyllaryň ahyryndan bäri ýurtlar AC servo hereketlendirijilerine geçdiler.AC hereketlendirijilerinde uglerod çotgalary, oňat dinamiki aýratynlyklary ýoklugy sebäpli, täze robot diňe bir heläkçilik derejesini peseltmek bilen çäklenmän, tehniki hyzmatdan boş wagt hem ep-esli ýokarlandy, üstesine-de (minus) tizligi hem çalt.Käbir agyrlygy 16 kg-dan az bolan täze ýeňil robotlaryň gural merkezi nokadynda (TCP) iň ýokary hereket tizligi 3m / s-den ýokary, takyk ýerleşişi we pes titremesi bar.Şol bir wagtyň özünde, robotyň dolandyryş kabineti 32 bitli mikrokompýuter we täze algoritm ulandy, şonuň üçin bu ýoly optimizasiýa edip, traýektoriýany okatmagyň traýektoriýasyna has ýakynlaşdyryp biler.

aýratynlygy

Sesi redaktirläň

Kebşirleýiş robotlarynda kebşirlemek gaty talap etmeýär.Nokat kebşirlemek diňe nokat gözegçiligine mätäç, sebäbi nokat bilen hereket traýektoriýasynyň arasyndaky kebşirleýiş berkitmeleri berk talap däl, bu robot diňe irki sebäplerde kebşirlemek üçin ulanylyp bilner.Nokat kebşirleýiş roboty diňe bir ýeterlik ýük göterijiligine eýe bolman, eýsem nokatdan nokada çalşygyň tizliginde hem çalt, hereket tekiz bolmaly, ýerleşiş takyk bolmaly, çalşyk wagtyny azaltmak, götermek

Producokary öndürijilik.Bir kebşirleýiş robotynyň näçe ýük göterijiligi ulanylýan kebşirleýiş gysgyjynyň görnüşine baglydyr.Transformatorlardan bölünen kebşirleýiş enjamlary üçin 30-dan 45 kg çenli robot ýeterlikdir.Şeýle-de bolsa, bir tarapdan, bu hili kebşirleýji gysgyç uzyn ikinji kabel çyzygy sebäpli bolýar, tok ýitirilýär, beýleki tarapdan kebşirleýjileri kebşirlemek üçin robot üçin amatly däl; , kabel çyzygy robot hereketi bilen çişýär, kabeliň zaýalanmagy has çalt.Şonuň üçin integrirlenen kebşirleýiş enjamlarynyň ulanylyşy kem-kemden artýar.Bu kebşirleýji gysgyç, transformator bilen bilelikde massasy takmynan 70 kg.Robotyň ýeterlik ýük göterijiliginiň bolmalydygyny göz öňünde tutup, uly tizlenmede kebşirlemek üçin giňişlikde kebşirlenen pyçaklar, 100-150 kg agramly agyr robotlar saýlanýar.Üznüksiz ýer kebşirleýiş wagtynda kebşirleýji gysgyçlaryň gysga aralyga çalt süýşmeginiň talaplaryny kanagatlandyrmak üçin.Täze agyr robot, 0,3-de 50 mm süýşmegi tamamlamak ukybyny goşýar.Bu hereketlendirijiniň işleýşine, hasaplaýyş tizligine we mikrokompýuteriň algoritmine has ýokary talaplary öňe sürýär.

Gurluş dizaýny

Sesi redaktirläň

Kebşirleýiş robotynyň dizaýny, tekiz datçigiň gyşarnykly maglumatlaryna görä kebşirlemegiň kebşirlemesini yzarlap biljekdigini üpjün etmek üçin kwasi tekizliginde, dar giňişlikde bolany üçin, robot ykjam, çeýe hereketli bolmalydyr we durnukly iş.Dar giňişligiň aýratynlyklaryny göz öňünde tutup, modul dizaýn usulyny ulanyp, robotyň her gurluşynyň hereket aýratynlyklaryna laýyklykda kiçi ykjam kebşirleýji robot döredilýär, robot mehanizmi üç bölege bölünýär: tigirli ykjam platforma, fakel sazlaýjy we ark datçigiŞolaryň arasynda inersiýasy, haýal seslenmegi, esasanam kebşäniň gödek yzarlanmagy sebäpli tigirli ykjam platforma, kebşiň gyşarnyksyz hakyky kesgitlemesini tamamlamak üçin kebşäni, ark datçigini takyk yzarlamak üçin fakeli sazlamak mehanizmi jogapkärdir.Mundan başga-da, robot dolandyryjy we motor sürüjisi robot ykjam platformasyna birleşdirilip, ony kiçeldýär.Şol bir wagtyň özünde, kebşirleýiş gurşawynda tozanyň hereket edýän böleklerine täsirini azaltmak üçin ygtybarlylygy ýokarlandyrmak üçin doly ýapyk gurluş ulanylýar.^ofulgamy.

enjamlaşdyrmak

Sesi redaktirläň

Düwürtik kebşirleýiş robotynyň kebşirleýiş enjamlary, kebşirleýji kebşirleýjileriň, kebşirleýiş enjamlarynyň aňyrsynda oturdylan kebşirleýiş transformatorlarynyň ulanylmagy sebäpli, transformator mümkin boldugyça kiçi bolmaly.Has kiçi transformatorlar üçin 50Hz ýygylykly AC ulanyp bolýar, has uly transformatorlar üçin 50Hz ýygylykly AC-ni 600-den 700Hz AC-a üýtgetmek üçin inwertor tehnologiýasy ulanylýar, şonuň üçin transformatoryň göwrümi azalýar we azalýar.Üýtgeýän basyş gönüden-göni 600-den 700Hz AC kebşirlemek bilen bolup bilse, DIRECT kebşirlemek bilen täzeden düzedilip bilner.Kebşirleýiş parametrleri taýmer bilen sazlanýar.Täze taýmer mikrokompýuter edildi, şonuň üçin robot dolandyryş şkafy goşmaça interfeýs zerurlygy bolmazdan taýmeri gönüden-göni dolandyryp biler.Düwürtik kebşirleýji robot kebşirleýiş pyçaklary, adatça pnewmatik kebşirleýiş turbalary, açylyş derejesiniň iki elektrodynyň arasynda pnewmatik kebşirleýiş pyçaklary, adatça, diňe iki urgydyr.Elektrod basyşy düzedilenden soň, isleg boýunça üýtgedip bolmaz.Soňky ýyllarda elektrik servo nokady kebşirleýiş gysgyçlarynyň täze görnüşi peýda boldy.Kebşirleýiş turbalarynyň açylmagy we ýapylmagy servo hereketlendirijisi bilen dolandyrylýar we kod plastinkasynyň seslenmesi, açylmagyny esassyz saýlamaga we hakyky zerurlyklara görä kesgitlemäge mümkinçilik berýär.Elektrodlaryň arasyndaky basyş güýji hem basgançaksyz sazlanyp bilner.Bu täze elektrik servo nokady kebşirleýjiniň aşakdaky artykmaçlyklary bar:

1) Her bir kebşirleýiş nokadynyň kebşirleýiş sikli ep-esli peseldilip bilner, sebäbi kebşirleýiş turbalarynyň açylyş derejesi takyk robot tarapyndan dolandyrylýar, nokat bilen hereket nokadynyň arasyndaky robot, kebşirleýiş ýapyklary ýapylyp başlaýar;

2) Kebşirleýiş gysgyjynyň açylyş derejesini, kebşirleýiş gysgyjynyň açylyş derejesini tygşytlamak üçin, açylyş derejesini azaltmak üçin çaknyşyk ýa-da päsgelçilik bolmasa, iş böleginiň ýagdaýyna görä sazlanyp bilner. kebşirleýiş gysgyjynyň açylmagy we ýapylmagy bilen baglanyşykly wagty tygşytlamak.

3) Kebşirleýiş gysgyçlary ýapylanda we basyş edilende, diňe bir basyş ululygyny sazlap bolman, ýapylanda hem elektrodlar ýuwaşlyk bilen ýapylýar, täsiriň deformasiýasyny we sesini azaldýar.

Düwürtik kebşirleýji robot FANUC R-2000iB

Kebşirleýiş programmalary

redaktirläň